Bab
III
Analisa
Rangkaian
3.1
Analisa Block Diagram
Dari
Diagram diatas dapat di jelaskan bahwa proses di lakukan pertama kali oleh IC
LM 324 dan kemudian masuk ke infrared dan photo dioda , dimana infared sebagai
transmitter dan photo dioda sebagai receiver.
Setelah photo dioda dan infrared mendeteksi sebuah
garis hitam , maka proses akan berlanjut ke Mikrokontroller 89S51 dimana IC ini
diprogram sesuai
dengan
port masing – masing agar outputnya yg di keluarkan sesuai dengan keinginan ,
lalu setelah diproses oleh Mikrokontroller 89S51 maka di lanjutkan ke driver
motor DC / IC 293 , dimana IC ini akan menerima sebuh proses yg telah di
lakukan oleh mikrokontoller 89S51 dan akan menghasilkan sebuah output yaitu
motor akan bergerak ccw dan cw.
3.1.1 Aktivator
Aktivator berguna memberikan
tegangan pada masing – masing blog diagram, sehingga seluruh komponen dapat
beroperasi.
3.1.2 Input
Pertama
suatu input di dapatkan ketika Infrared dan photodioda mendeteksi garis hitam dan kemudian di
lanjutkan ke blog proses.
3.1.3 Proses
Blog
proses merupakan kelanjutan dari blog input, dimana IC LM 324 akan memproses
suatu inputan dari sensor yang terdiri dari infared dan photo dioda, kemudian
dihasilkanlah sebuah output yang akan diproses kembali oleh IC ATMEL 89S51 dan
pada IC ini semua proses di kerjakan yaitu proses yang akan menghasilkan sebuah
output berupa motor DC bergerak CW dan CCW dan IC 293 berfungsi sebagai driver
motor DC yang dapat menghasilkan pergerakan motor CW dan CCW.
3.1.4 Output
Setelah
pemrosesan telah selesai pada blog proses, maka terdapatlah sebuah output yaitu
berupa motor DC yang bergerak CW dan CCW, dan media penggeraknya berupa motor
DC.
3.2 Analisa Hardware
Dari gambar di bawah ini kita dapat
mengetahui bahwa ada 3 bagian dasar Line Follower
, yaitu :
1. Kaki
berupa roda dan motor
Pada
bagian ini, terdapat motor DC yang berfungsi sebagai Motor penggerak. Motor DC
digunakan karena memiliki speed dan torsi yang bagus serta mudah dikontrol arah
putaran dan kecepatannya. Untuk bisa bergerak bebas maju, mundur, kanan dan
kiri, maka perlu menggunakan konfigurasi dua buah motor DC, motor 1
menggerakkan roda kanan dan motor 2 menggerakkan roda kiri.
2. Mata
berupa sensor cahaya
Bagian
ini disebut juga bagian sensor Untuk dimanaterdapat pasangan pemancar &
penerima Infra Merah. Pemancar dan penerima inframerah hanya bekerja pada
panjang gelombang Infra merah saja, jadi kita tidak perlu khawatir akan
pengaruh dari sinar tampak. Kondisi gelap ataupun terang tidak begitu
mempengaruhi kerja sensor.
3.
Otak
berupa MCU (Microcontroller Unit)
Merupakan
sebuah pemroses dari semua bagian , bagian inilah yg berfungsi untuk mengatur
port – port yang telah terpasang.
3.3
Analisa Software
Penjelasan flowchart diatas:
1. Pertama
tentukan apakah sumber tegangan DC aktif atau tidak. Dan jika aktif, lanjutkan
ke langkah selanjutnya, jika tidak terpenuhi program berakhir.
2. Tenentukan
keadaan kedua sensor. Jika aktif, kedua roda diam, dan jika non aktif,
lanjutkan ke langkah selanjutnya.
3. Jika
sensor kiri aktif, maka lanjut ke langkah 2 , dan jika tidak, tentukan sensor
kanan aktif atau tidak. Jika sensor kanan aktif (yang berarti sensor kiri non
aktif dan sensor kanan aktif), lanjut ke langkah program ke bagian belok kiri,
dan jika tidak (yang berarti sensor kiri dan kanan non aktif), maka lanjut ke
langkah berikutnya.
4. Aktifkan
kedua roda sehingga LineTracking Robot bergerak maju. Selanjutnya tentukan
apakah kedua sensor tetap non aktif atau tidak. Jika tetap non aktif, ulangi
langkah keempat, dan jika tidak kembali ke langkah pertama.
5. Pada
bagian belok kanan, tentukan apakah kedua sensor non aktif atau tidak. Jika
kedua sensor non aktif, kembali ke langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan
roda kiri saja untuk membuat robot berbelok ke kanan. Kemudian tentukan apakah
kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor menjadi aktif, kembali
ke langkah pertama
6. Pada
bagian belok kiri, tentukan apakah kedua sensor non aktif atau tidak. Jika
kedua sensor non aktif, kembali ke langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan
roda kanan saja untuk membuat robot berbelok ke kiri. Kemudian tentukan apakah
kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor menjadi aktif, kembali
ke langkah pertama, dan jika tidak, ulangi langkah program bagian belok kiri.
Dari Flowchart diatas sehingga dapat dibuat sebuah
program sebagai berikut :
org 00h
mov
p0,#0ffh
mov
p1,#0ffh
mov p2,#0ffh
mov
p3,#0ffh
pil
:
mov
a, P0 //Memindahkan Port 0 ke
akumulator
satu :
cjne a, #07eh, dua //
Jika kondisi terpenuhi maka akan
melakukan
intruksi selanjutnya Tapi jika
tidak maka loncat
ke kondisi dua
Mov
p2, #0Fah // Memindahkan 0fah ke p2
sjmp
pil // Melompat ke intruksi pil
dua :
cjne a, #0feh, tiga //
Jika kondisi terpenuhi maka akan
melakukan intruksi selanjutnya Tapi jika
tidak maka loncat
ke kondisi tiga
Mov
p2, #0Fbh // Memindahkan 0fbh ke p2
sjmp
pil // Melompat ke intruksi pil
tiga :
cjne a, #07fh, empat //
Jika kondisi terpenuhi maka akan
melakukan
intruksi selanjutnya Tapi jika
tidak maka loncat
ke kondisi empat.
Mov
p2, #0Feh // Memindahkan 0feh ke p2
sjmp
pil // Melompat ke intruksi pil
empat :
mov
p2, #0ffh // Memindahkan 0ffh ke p2
sjmp
pil // Melompat ke intruksi pil
end
// Mengakhiri Program
Bab
IV
Aplikasi
Mikrokontroller
4.1
Pengoperasian Alat
1. Berikan
tegangan sebesar 12 Volt untuk mengaktifkan rangkaian.
2. Apabila
ke 2 sensor mengenai alas hitam maka logikanya akan low(0) sehingga motor DC1
akan bergerak CW dan motor DC2 akan bergerak CCW sehingga Line Follower akan bergerak maju mengikuti garis
3. Apabila
sensor kanan yg hanya mengenai alas hitam maka logika pada sensor kanan akan
berlogika 0 dan sensor kiri berlogika 1 , ini akan mengakitbatkan motor DC1
akan berputar CW dan motor DC2 akan diam , sehingga Line Follower akan berbelok kekiri
4. Apabila
sensor kiri yg hanya mengenai alas hitam maka logika pada sensor kiri akan
berlogika 0 dan sensor kanan berlogika 1 , ini akan mengakitbatkan motor DC2
akan berputar CCW dan motor DC1 akan diam , sehingga Line Follower akan berbelok kekanan
5. Dan
Apabila ke 2 sensor tidak mengenai garis hitam makan logika pada ke 2 sensor
akan berlogika 1 , ini akan mengakibatkan motor tidak akan bergerak sama sekali
, karena motor hanya bergerak apabila berlogika 0 dan mengenai garis hitam
Keterangan : Motor DC 1 sebelah kanan , Motor DC2
sebelah kiri untuk lebih jelasnya lihatlah gambar di bawah ini
Apabila
kedua sensor mengenai garis hitam maka
Line Follower
akan bergerak maju
Apabila sensor kiri yang hanya mengenai garis hitam
maka Line Follower akan berbelok
kanan
Apabila sensor kanan yang hanya mengenai garis hitam
maka Line Follower akan berbelok
kekiri
4.2 Aplikasi Mikrokontroler
Pengembangan
teknologi yang berbasis mikrokontroler dan mikroprosesor dalam pembuatan robot
ini dapat dijadikan dasar untuk membuat aplikasi yang lebih kompleks, seperti
pengontrol pada mesin-mesin industri.
Line Follower
Robot merupakan robot yang paling popular dalam dunia penelitian robotik. Dari
segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan
otomasidalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi
tanpa awak, dan masih banyak lagi.
Robot
sangat bermanfaat untuk:
• Industri
/ Manufakturing
• Transportasi
• Lingkungan berbahaya
• Explorasi
• Layanan Personal
• Menbantu Manusia
Line
Follower Robot dapat diaplikasikan pada industri. Berikut
ini adalah beberapa alasan digunakannya robot pada industri:
·
Kondisi yang berbahaya
·
Pekerjaan yang berulang dan membosankan
·
Bagian yang sulit dibawa
·
Operasi dengan banyak shift