Kamis, 06 Juni 2013

Tugas 3




Bab III
Analisa Rangkaian



3.1 Analisa Block Diagram
  


Dari Diagram diatas dapat di jelaskan bahwa proses di lakukan pertama kali oleh IC LM 324 dan kemudian masuk ke infrared dan photo dioda , dimana infared sebagai transmitter dan photo dioda sebagai receiver.
Setelah photo dioda dan infrared mendeteksi sebuah garis hitam , maka proses akan berlanjut ke Mikrokontroller 89S51 dimana IC ini diprogram sesuai


dengan port masing – masing agar outputnya yg di keluarkan sesuai dengan keinginan , lalu setelah diproses oleh Mikrokontroller 89S51 maka di lanjutkan ke driver motor DC / IC 293 , dimana IC ini akan menerima sebuh proses yg telah di lakukan oleh mikrokontoller 89S51 dan akan menghasilkan sebuah output yaitu motor akan bergerak ccw dan cw.


3.1.1 Aktivator
            Aktivator berguna memberikan tegangan pada masing – masing blog diagram, sehingga seluruh komponen dapat beroperasi.


3.1.2 Input
            Pertama suatu input di dapatkan ketika Infrared dan photodioda   mendeteksi garis hitam dan kemudian di lanjutkan ke blog proses.


3.1.3 Proses
            Blog proses merupakan kelanjutan dari blog input, dimana IC LM 324 akan memproses suatu inputan dari sensor yang terdiri dari infared dan photo dioda, kemudian dihasilkanlah sebuah output yang akan diproses kembali oleh IC ATMEL 89S51 dan pada IC ini semua proses di kerjakan yaitu proses yang akan menghasilkan sebuah output berupa motor DC bergerak CW dan CCW dan IC 293 berfungsi sebagai driver motor DC yang dapat menghasilkan pergerakan motor CW dan CCW.



 
3.1.4 Output
            Setelah pemrosesan telah selesai pada blog proses, maka terdapatlah sebuah output yaitu berupa motor DC yang bergerak CW dan CCW, dan media penggeraknya berupa motor DC.


3.2 Analisa Hardware
            Dari gambar di bawah ini kita dapat mengetahui bahwa ada 3 bagian dasar Line Follower , yaitu :
1.      Kaki berupa roda dan motor
Pada bagian ini, terdapat motor DC yang berfungsi sebagai Motor penggerak. Motor DC digunakan karena memiliki speed dan torsi yang bagus serta mudah dikontrol arah putaran dan kecepatannya. Untuk bisa bergerak bebas maju, mundur, kanan dan kiri, maka perlu menggunakan konfigurasi dua buah motor DC, motor 1 menggerakkan roda kanan dan motor 2 menggerakkan roda kiri.

2.      Mata berupa sensor cahaya
Bagian ini disebut juga bagian sensor Untuk dimanaterdapat pasangan pemancar & penerima Infra Merah. Pemancar dan penerima inframerah hanya bekerja pada panjang gelombang Infra merah saja, jadi kita tidak perlu khawatir akan pengaruh dari sinar tampak. Kondisi gelap ataupun terang tidak begitu mempengaruhi kerja sensor.

3.      Otak berupa MCU (Microcontroller Unit)

Merupakan sebuah pemroses dari semua bagian , bagian inilah yg berfungsi untuk mengatur port – port yang telah terpasang.






 


3.3 Analisa Software






Penjelasan flowchart diatas: 

1.      Pertama tentukan apakah sumber tegangan DC aktif atau tidak. Dan jika aktif, lanjutkan ke langkah selanjutnya, jika tidak terpenuhi program berakhir.
2.      Tenentukan keadaan kedua sensor. Jika aktif, kedua roda diam, dan jika non aktif, lanjutkan ke langkah selanjutnya.
3.      Jika sensor kiri aktif, maka lanjut ke langkah 2 , dan jika tidak, tentukan sensor kanan aktif atau tidak. Jika sensor kanan aktif (yang berarti sensor kiri non aktif dan sensor kanan aktif), lanjut ke langkah program ke bagian belok kiri, dan jika tidak (yang berarti sensor kiri dan kanan non aktif), maka lanjut ke langkah berikutnya.
4.      Aktifkan kedua roda sehingga LineTracking Robot bergerak maju. Selanjutnya tentukan apakah kedua sensor tetap non aktif atau tidak. Jika tetap non aktif, ulangi langkah keempat, dan jika tidak kembali ke langkah pertama.
5.      Pada bagian belok kanan, tentukan apakah kedua sensor non aktif atau tidak. Jika kedua sensor non aktif, kembali ke langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan roda kiri saja untuk membuat robot berbelok ke kanan. Kemudian tentukan apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor menjadi aktif, kembali ke langkah pertama
6.      Pada bagian belok kiri, tentukan apakah kedua sensor non aktif atau tidak. Jika kedua sensor non aktif, kembali ke langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan roda kanan saja untuk membuat robot berbelok ke kiri. Kemudian tentukan apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor menjadi aktif, kembali ke langkah pertama, dan jika tidak, ulangi langkah program bagian belok kiri.



Dari Flowchart diatas sehingga dapat dibuat sebuah program sebagai berikut :

org 00h
mov p0,#0ffh
mov p1,#0ffh
mov p2,#0ffh                               
mov p3,#0ffh
pil :
mov a, P0   //Memindahkan Port 0 ke akumulator   
     satu :
cjne a, #07eh, dua // Jika kondisi terpenuhi maka akan
                              melakukan intruksi selanjutnya Tapi jika
                              tidak maka loncat ke kondisi dua
Mov p2, #0Fah  // Memindahkan 0fah ke p2 
sjmp pil  // Melompat ke intruksi pil
dua  :
cjne a, #0feh, tiga // Jika kondisi terpenuhi maka akan
                              melakukan intruksi selanjutnya Tapi jika
                              tidak maka loncat ke kondisi tiga

Mov p2, #0Fbh // Memindahkan 0fbh ke p2 
sjmp pil // Melompat ke intruksi pil
 
    
tiga  :
cjne a, #07fh, empat // Jika kondisi terpenuhi maka akan
                              melakukan intruksi selanjutnya Tapi jika
                              tidak maka loncat ke kondisi empat.

Mov p2, #0Feh // Memindahkan 0feh ke p2 
sjmp pil // Melompat ke intruksi pil
     empat :
mov p2, #0ffh  // Memindahkan 0ffh ke p2 
sjmp pil //  Melompat ke intruksi pil
end // Mengakhiri Program



Bab IV
Aplikasi Mikrokontroller


4.1 Pengoperasian Alat

Pengoperasian alat pada Line Follower adalah :

1.      Berikan tegangan sebesar 12 Volt untuk mengaktifkan rangkaian.

2.      Apabila ke 2 sensor mengenai alas hitam maka logikanya akan low(0) sehingga motor DC1 akan bergerak CW dan motor DC2 akan bergerak CCW sehingga Line Follower akan bergerak maju mengikuti garis

3.      Apabila sensor kanan yg hanya mengenai alas hitam maka logika pada sensor kanan akan berlogika 0 dan sensor kiri berlogika 1 , ini akan mengakitbatkan motor DC1 akan berputar CW dan motor DC2 akan diam , sehingga Line Follower akan berbelok kekiri


4.      Apabila sensor kiri yg hanya mengenai alas hitam maka logika pada sensor kiri akan berlogika 0 dan sensor kanan berlogika 1 , ini akan mengakitbatkan motor DC2 akan berputar CCW dan motor DC1 akan diam , sehingga Line Follower akan berbelok kekanan

5.      Dan Apabila ke 2 sensor tidak mengenai garis hitam makan logika pada ke 2 sensor akan berlogika 1 , ini akan mengakibatkan motor tidak akan bergerak sama sekali , karena motor hanya bergerak apabila berlogika 0 dan mengenai garis hitam


Keterangan : Motor DC 1 sebelah kanan , Motor DC2 sebelah kiri untuk lebih jelasnya lihatlah gambar di bawah ini
  





Apabila kedua sensor mengenai garis hitam maka
Line Follower akan bergerak maju











 


Apabila sensor kiri yang hanya mengenai garis hitam maka Line Follower akan berbelok kanan





                               




                                      
Apabila sensor kanan yang hanya mengenai garis hitam maka Line Follower akan berbelok kekiri 
  





4.2 Aplikasi Mikrokontroler
Pengembangan teknologi yang berbasis mikrokontroler dan mikroprosesor dalam pembuatan robot ini dapat dijadikan dasar untuk membuat aplikasi yang lebih kompleks, seperti pengontrol pada mesin-mesin industri.
Line Follower Robot merupakan robot yang paling popular dalam dunia penelitian robotik. Dari segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasidalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi. 
Robot sangat bermanfaat untuk: 
     Industri / Manufakturing
   Transportasi
   Lingkungan berbahaya
   Explorasi
   Layanan Personal
   Menbantu Manusia
Line Follower Robot dapat diaplikasikan pada industri. Berikut ini adalah beberapa alasan digunakannya robot pada industri:
· Kondisi yang berbahaya
· Pekerjaan yang berulang dan membosankan
· Bagian yang sulit dibawa
· Operasi dengan banyak shift